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庫卡KUKA切割機器人程序常見問題

時間:2018-07-10
庫卡KUKA切割機器人程序常見問題
1開機坐標係無效 
世界坐標係是以槍頭為基點,在這種坐標係中機器人所有的動作都是按照以槍頭為頂點來完 成移動,XYZ方向切割槍方向不改變,如果機器人在世界坐標係中移動,槍頭也隨著改變方 向,那就是鼎博六合在開機後沒有選擇工具。解決方案:配置→當前工具/基坐標→工具號→1
 
 2專家登陸 
一般情況,開機後鼎博六合要編輯程序時,首先鼎博六合要登陸專家級別,有助於鼎博六合操作。 解救方案:配置→用戶組→專家→登陸→密碼kuka→登陸 
 
3設置END
 新建程序鼎博六合發現沒有終點,鼎博六合要設置終點。 解決方案:配置→雜項→編輯器→定一行DEF 
 
4 程序條設置為home位置編輯程序時,條指令要設為home位置,這時鼎博六合在可 以直接找到 home位置的標準,可以節省手動移動機器人的操作時間。 
工業機器人維修
5手動關閉輸出信號
 當鼎博六合在測試程序或者正常使用時(已經打開了輸出信號),有時候會遇到突發情況,比如 說程序路徑有撞車危險,或者預熱失敗,程序錯誤等等,這時候鼎博六合要手動關閉輸出信號。 在問題解決完畢後鼎博六合可以再次用 kcp打開輸出信號。(其中鼎博六合的輸出信號是3是低壓氧,4是高壓氧,5是丙烷) 解決方案:顯示→輸入/輸出端→數字輸出端→按住驅動→數(關閉或者打開) 
 
66D鼠標失效
 係統指示6D鼠標仍然有電壓之類的提示,鼠標失效了,鼎博六合這時可以鬆開驅動,從新按下去 等待驅動指示 I 變為綠色即可。 
 
7從電腦中拷貝程序
電腦中拷貝程序,以便C盤中程序丟失後,鼎博六合可以從D盤或者外部移動U 盤中拷貝使用。 
解決方案:專家登陸後→按Num(此時顯示器上Num為灰色,在按一下轉換回來) →CTRL(2)+Esc →電腦C盤→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program 
庫卡切割機器人程序常見問題
8機器人保護 
當機器人撞車後,會啟動自動保護,也就是機器人在A6軸處有一個保護係統,當撞車後彈簧 被壓彎變形, 係統接收到信號後會停止一切操作,此時鼎博六合無法操作機器人,這時候鼎博六合要先關掉保護開 關。 
解決方案:配置→輸入/輸出端→外部自動→允許運動→把5改成1025→此時機器人就不受係 統保護限製可以移動,注意調節機器人運動方向,調整運動速度,離開撞車點,到達安全位 置後把“允許運動”的數值調成5 即可。 

9下列情況下kuka機器人需要重新標定零點 機器人沒有完全關閉下,蓄電池電量消耗殆盡後會丟失零點。 機器人撞到硬限位了時,會丟失零點。 手動刪除零點 開機失效,直接就關機會丟失零點。 

10程序數據參數
切割速度直線和圓弧都是0.005m/s ,加速度1% 機器人移動速度PTP是20% 或者10% 直線移動速度(非切割)0.05m/s ,加速度70% 輸出信號:3是低壓氧,4是高壓氧,5是丙烷


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